命令一個控制運動停止。直到速度為零前，軸組皆處於軸組移動 (GroupMoving) 狀態。當 KsCommandStatus 的 Done 欄位為 true，狀態將變更為軸組靜止 (GroupStandstill)。
組合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0
語法
KsCommandStatus HaltGroup(
int Index,
double Deceleration,
double Jerk,
McBufferMode BufferMode
)Function HaltGroup(
Index As Integer,
Deceleration As Double,
Jerk As Double,
BufferMode As McBufferMode
) As KsCommandStatus參數
Index [in]
型別：int
軸組的索引。索引以 0 為起始，最多可有 32 個軸組。
Deceleration [in]
型別：double
減速度值，單位由 McProfileType 決定。[單位/秒2] 或 [秒]
Jerk [in]
型別：double
加加速度值，單位由 McProfileType 決定。[單位/秒3] 或 [秒]
BufferMode [in]
型別：McBufferMode
定義如何融合兩方法的速度。
回傳值
回傳 KsCommandStatus 類別。
備註
- HaltGroup 在正常運作情況下用來停止軸組。在非緩衝模式下：可在軸組減速過程中設定另一個運動指令，此將中斷 HaltGroup 且指令立即生效。
- 可在執行此函式過程中傳送下一個指令，例如，當一台無人駕駛車輛偵測到障礙物需要停止時，可傳送 HaltGroup。若障礙物在車輛到達靜止 (Standstill) 狀態前被移除，則可透過設置另一個運動命令使車輛在不停止的情況下繼續行駛。
- 減速度與各軸的速度成正比。HaltGroup 延續使用上一個命令所定義的路徑，HaltGroup 函式中不會定義新的路徑。
範例
N/A參見